| Degré de liberté | Mouvement possible | Type de liaison |
| 0 degré de liberté | Aucun | Liaison encastrement |
| 1 degré de liberté | 1 rotation | Liaison pivot |
| 1 translation | Liaison glissière | |
| 1 rotation et 1 translation liée | Liaison hélicoïdale | |
| 2 degrés de liberté | 1 rotation et 1 translation | Liaison pivot glissant |
| 2 rotations | Liaison rotule à doigt | |
| 3 degrés de liberté |
|
Liaison appui plan |
| 3 rotations | Liaison rotule | |
| 4 degrés de liberté | 1 translation et 3 rotations | Liaison linéaire annulaire |
| 2 translations et 2 rotations | Liaison linéaire rectiligne | |
| 5 degré de liberté | 2 translations et 3 rotations | Liaison ponctuelle |